Quinto filho de D. João I e de D. Filipa de Lencastre, nasceu no Porto, em 1394, e morreu em Sagres, em 1460. Toda a sua figura está envolta em algum mistério e muita contradição.  

         Como todos os seus irmãos, a “Ínclita Geração”, teve uma elevada educação. Participou, em 1415, na conquista de Ceuta, estando encarregado de organizar a frota com as gentes do Norte. Após a conquista, foi armado cavaleiro, na mesquita de Ceuta, por D. João I, seu pai, juntamente com seus irmãos D. Duarte e D. Pedro. No regresso, foi-lhe doado o ducado de Viseu. Em 1416, D. João I encarrega-o dos negócios de Ceuta e da defesa marítima da costa algarvia contra os ataques dos piratas mouros. E em 1417 é nomeado Mestre da Ordem de Cristo, de cujos recursos se vai servir para a grande empresa marítima.

         As motivações e os objectivos das navegações que ordenou têm sido muito discutidas e muito diferenciadas. O que não há dúvida é que o infante D. Henrique foi o condutor da expansão ultramarina, com as motivações e os objectivos a terem uma evolução natural. As primeiras navegações chegam a Porto Santo (1419) e Madeira (1420), que logo procura colonizar, pois um dos motivos é o económico, isto é, ter acesso às matérias-primas (como o ouro do Sudão), abastecer o reino dos bens que lhe faltam (como os cereais) e desviar as rotas comerciais africanas a favor de Portugal. A estes motivos teremos de juntar o político, com a posse de novos domínios, ao mesmo tempo que se alargam os horizontes de intervenção da nobreza, e o religioso, inserido numa época em que os Turcos eram uma ameaça para a Europa e em que se falava na existência de um reino cristão em África, a Terra do Preste João, e que se queria atingir contornando a África.  Para que tal empresa fosse possível, o infante D. Henrique instala-se em Lagos, procura rodear-se de cartógrafos e de gente experimentada na navegação, e procura obter o máximo de informações acerca das terras a demandar e dos novos conhecimentos de navegação. A partir de 1422 o Infante envia todos os anos barcos a explorar a costa africana, estudando os ventos e correntes e as novas formas de navegação no mar alto. Em 1426 passa-se o Cabo Não e em 1427, no regresso de uma viagem, levados pelo vento, os navegadores chegam à parte oriental dos Açores, cujas ilhas logo vão ser povoadas. Vão-se aperfeiçoando os instrumentos náuticos, como o astrolábio e o quadrante, bem como cartas de marear mais perfeitas. Finalmente, em 1434, Gil Eanes passa o Cabo Bojador, pondo fim à lenda do Mar Tenebroso e abrindo novas perspectivas ao avanço das navegações, que vão prosseguir em grande ritmo. Atinge-se Arguim, a foz do Senegal, Guiné e Serra Leoa, ainda em vida do Infante.

         Mas o infante D. Henrique não está alheado de outros acontecimentos nacionais: em 1431 é nomeado protector da Universidade de Lisboa, onde vai reorganizar os estudos, introduzindo o estudo da Matemática e da Astronomia; participa na trágica expedição a Tânger (1437), na conquista de Alcácer Ceguer (1457), bem como na crise entre seu irmão D. Pedro e o sobrinho D. Afonso V, que culminou na batalha de Alfarrobeira (1449).Ao mesmo tempo, o infante D. Henrique trata da defesa dos interesses portugueses junto do Papa, pedindo bulas que outorgavam a posse das ilhas e territórios entretanto descobertos.

         O infante D. Henrique é uma das figuras mais marcantes da nossa História.